Les technologies robotiques contribuent à améliorer la productivité et la qualité dans l’industrie. Par exemple, les robots peuvent collaborer avec les humains dans le transport d’objets.
La collaboration homme-robot est possible dans diverses tâches, pas seulement industrielles. Crédit image : Pxhere, domaine public CC0
Cette tâche pose plusieurs défis. Premièrement, le robot doit partager efficacement la charge avec un humain. De plus, les rotations et les translations doivent être contrôlées indépendamment. De plus, le co-transport d’objets déformables est problématique. Un article récent sur arXiv.org vise à relever ces défis.
Les chercheurs proposent un cadre adaptatif qui fusionne les informations haptiques et de mouvement humain. De cette façon, un manipulateur mobile peut co-transporter des objets avec une déformabilité inconnue lors d’une collaboration avec un humain. En outre, un nouvel algorithme est développé pour permettre aux partenaires humains de communiquer leur intention de faire tourner un objet en utilisant les mouvements du torse et de la main.
Les expériences ont confirmé l’efficacité du cadre présenté contre le contrôleur d’admission.
Dans ce travail, nous introduisons un cadre de contrôle adaptatif pour le transport collaboratif homme-robot d’objets avec un comportement de déformation inconnu. Le cadre proposé prend en entrée les informations haptiques transmises à travers l’objet et les informations cinématiques du corps humain obtenues à partir d’un système de capture de mouvement pour créer des mouvements réactifs de tout le corps sur un robot collaboratif mobile. De plus, le cadre conçu offre un moyen intuitif de faire pivoter l’objet en traitant les mouvements du torse et de la main humains. Afin de valider expérimentalement notre cadre, nous avons comparé ses performances avec un contrôleur d’admittance lors d’une tâche de co-transport d’un objet partiellement déformable. Nous démontrons en outre le potentiel de la charpente lors du co-transport d’objets rigides (tige d’aluminium) et déformables (corde). Un manipulateur mobile composé d’une base mobile omnidirectionnelle, d’un bras robotique collaboratif et d’une main robotique est utilisé comme partenaire robotique dans les expériences. Les résultats quantitatifs et qualitatifs d’une expérience de 12 sujets montrent que le cadre proposé peut traiter efficacement des objets de déformabilité inconnue et fournit une assistance intuitive aux partenaires humains.
Document de recherche: Sirintuna, D., Giammarino, A. et Ajoudani, A., « Transport collaboratif homme-robot d’objets avec des caractéristiques de déformation inconnues », 2022 . Lien vers l’article : https://arxiv.org/abs/2201.10392
